鉄棒 連続後回りができたよ (プログラム掲載) 

 連続後回りがてきましたので見てください。なかなかうまくできませんが、時々パッチリ決まります。
そんときの映像です。



 
 
 長らくお待たせしました。連続後回りのプログラムを下記に掲載しました。(上記のVRTのものに若干の修正を加えた版です。)このプログラムを実行する前に、[第4回 コウヘイ君のグルグルを行う前に]  に目を通して頂ければ嬉しいです。

 最初は、なかなかうまくグルグルできないかも知れません。少しずつパラメータの調整を繰り返して下さい。必ず回れるようになることを信じて。そして、めげずに頑張って下さい。 

 コウヘイ君の場合には、このプログラムでは、バッテリ電圧は、投入時電圧で7.7V程度のところが比較的成功率の高いようです。この当たりを狙ってみるのもいいかも知れません。
 必ずこの辺りが良いかどうかはわかりません。また、すべての領域で再現テストをしているわけではありません。

注)電圧表示は、ポーズエディタの電圧表示です。電圧は、下記の3種類をモニタリングしているつもりですが、ほとんど投入時電圧しかとっていません。3つの電圧は以下の3つです。
(注:この名称はクマゲラ流です。電気の世界では、別な名称かも知れません。知識をお持ちの方は、通常の名称をご教授頂ければ嬉しいです。反映させて頂きます。追記 1012.11.25)

◇投入時電圧
・電源を入れた時の電圧、オンラインしてから表示させている。最も記録が取りやすい。い
 
・一回ごとにスイッチを切って、その結果を確認して行う場合に適している。

◇負荷電圧
・負荷をかけているときの電圧、[つかむ]させて、その時の電圧を記録する。いつも鉄棒にぶら下げているので、リモコンより[▲](つかむ)を行い記録する。
・投入時電圧より低言値を示す。たぶんこの電圧がパッテリの正しい電圧とする(だと思います)。
 
・電源を切らずに続けて動作をさせる場合の動作開始の電圧もほぼこの値となる

◇固まったときの電圧
・引っかかったりして止またときの電圧、3つの中でもっとも低い電圧となる。
・バッテリの残量を確認するのには、適しているみたい。
・これもいつも確認するの忘れて電源を切ることが多い。


 次回より、まだまだ不完全ではありますが、クマゲラが行っている調整の方法(そんな大それたものではありませんが。)をご紹介していきたいと思っています。

 それまでは、いろいろ工夫しながら、楽しんで下さい。幻の自由演技をしてくれるかも知れません。

 もし良かったら、皆さんの状況を教えてください。また、うまくできましたら、是非、ご紹介下さい。

樹脂ギヤの方は、くれぐれもシュッ! シュッ!をお忘れなく。(^~^)ノ
 


 また長くなっちゃいました。大変お待たせしました。長い道のりをお付き合い頂きありがとうございました。こちらより、(この次の行から、この前の行まで)ズリズリして、回収下さい。そして、プログラムエディタに貼り付けて楽しんでください。

 
 くどいですが、本プログラムを使用すること、並びに、当サイトの記載事項に係る一切の損害についてもクマゲラは責任をとることができません。くれぐれも自己責任において、取捨選択による判断のもと行動下さい。

困ったことがありましたら、遠慮なくお問い合わせ下さい。 質問コーナー クマゲラホットライン開通のお知らせ に クマゲラの連絡先を掲載しました。

それでは、お楽しみください。
 
;∞∞∞∞∞∞∞∞ この次の行から ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞
;=============================
;プログラムNo:4-121118
;プロラム名:連続後回転
;プログラム機能:逆上がりから引き続き後回りを3回おこなう
;=============================
CALL(OK_BEEP)
WAITE(20)
CALL(OK_BEEP)
WAITE(200)
MOVE(1600,-440,950,200,920,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,-950,-200,-950,440,-1600,4800)
WAITE(200)

;後振り-1
MOVE(1600,-440,950,200,920,100,0,-100,300,200,0,-300,300,0,-200,-300,100,0,0,-980,-200,-950,440,-1600,2400)
;前振り-1
MOVE(1400,X,X,350,X,-100,X,500,0,200,X,0,0,X,-200,0,-500,X,X,X,-350,X,X,-1400,1440)

;後振り-2
MOVE(1600,X,X,200,X,100,X,-200,300,200,0,-300,300,0,-200,-300,200,X,X,X,-200,X,X,-1600,1200)
;前振り-2
MOVE(1000,X,X,350,X,-100,X,600,0,200,X,0,0,X,-200,0,-600,X,X,X,-350,X,X,-1000,1200)

;後振り-3
MOVE(1600,X,X,200,X,100,X,-200,300,200,0,-300,300,0,-200,-300,200,X,X,X,-200,X,X,-1600,1200)

;振上がり
MOVE(-580,X,X,-990,X,-750,X,640,-180,X,X,-120,120,X,X,180,-640,X,X,X,990,X,X,580,960)
MOVE(X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,1500)
MOVE(-500,X,X,-800,X,200,X,-200,X,X,X,X,X,X,X,X,200,X,X,X,800,X,X,500,1200)
MOVE(X,X,X,X,1450,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,-1450,X,X,X,X,500)

:連続後回り
Call(Sub_Back_Turn)
Call(Sub_Back_Turn)
Call(Sub_Back_Turn)

;フィニッシュ
MOVE(-300,-440,950,-200,1300,-200,0,200,-180,200,0,-120,120,0,-200,180,-200,0,0,-1300,200,-950,440,300,1200)
MOVE(1600,-440,950,200,1450,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,-1450,-200,-950,440,-1600,4800)
CALL(ARA_BEEP)
WAIT(5)
JUMP(EXIT)

;======================================
:Sub_Back_Turn
MOVE(-200,X,X,-200,920,0,X,400,X,X,X,X,X,X,X,X,-400,X,X,-950,200,X,X,200,500)
MOVE(-580,X,X,-990,X,-750,X,640,X,X,X,X,X,X,X,X,-640,X,X,X,990,X,X,580,700)
MOVE(-500,X,X,-800,X,0,X,0,X,X,X,X,X,X,X,X,0,X,X,X,800,X,X,500,1000)
MOVE(X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,X,1000)
Return

;=== BEEP =============
:OK_BEEP
V00=62
V01=192
V02=0
V03=20
V04=0
SOUND
WAIT(100)
Return
;----------------------
:End_BEEP
V00=62
V01=213
V02=0
V03=20
V04=0
SOUND
WAIT(100)
Return
;----------------------
:ARA_BEEP
V00=62
V01=42
V02=0
V03=3
V04=0
SOUND
WAIT(5)
RETURN

;==== END =========
:EXIT
CALL(End_BEEP)
;∞∞∞∞∞∞∞∞ この前の行まで ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞


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